Sistem multi-robot cu bandă transportoare

1. Descriere context și problemă

Proiectul are ca scop alcatuirea unui sistem multi-robot cu banda transportoare.Robotul 1 cu gripper simplu ( manipuleaza o singura piesa) ia o piesa dintr-un punct fix si o plaseaza pe conveior. Conveiorul transporta piesa pana in apropierea robotului 2. Robotul 2 preia piesele pe masura ce acestea ajung in dreptul sau incarcand secvential ambele grippere. In momentul in care ambele grippere sunt pline, piesele vor fi depuse in pozitia finala.

Realizarea în format digital a unui proiect de automatizare care implică un robot industrial presupune următoareale etape: a) realizarea modelului virtual, b) alegerea tipului de robot (sau de roboți dacă este un proiect multirobot) și a efectorului terminal astfel încât să poată fi deservite pozițiile necesare, în acest pas se stabilește și poziția robotului/roboților, c) descrierea intrărilor și ieșirilor necesare pentru interconectarea cu mediul (automat programabil) și cu dipozitivul manipulat (e.g.: gripper), d) descrierea punctelor suport pentru traiectoriile robotului, e) descrierea traiectoriilor, f) implementarea traiectoriei și a componentelor active care simulează mediul real, g) calculul timpului de ciclu (sau a timpului mediu de ciclu în cazul în care preluarea se realizează din poziții variabile - ex.: o cutie care se golește).

Fig. 1 - Sablon sistem multi-robot cu banda transportoare

Fig. 2 - Imagine de ansamblu sistem multi-robot cu banda transportoare

2. Configurare mediu de lucru (amplasament obiecte, efector terminal) (a&b)

Am ales 2 roboti de tipul IRB 4600:

Fig. 3 - robot de tipul IRB 4600

Fig. 4 Gripper simplu - robot 1

Fig. 5 Gripper dual - robot 2

Fig. 6 Cub de dimensiune 50 mm

Fig. 7 Banda transportoare (conveior)