Dispozitive de Prehensiune

I. Memoriu tehnic de prezentare

1. Prezentare generală

Noţiunea de robot datează de peste 4 mii de ani. Lumea tinde din ce în ce mai mult să înlocuiască munca manuală cu munca automată facută de roboţi. Omul şi-a imaginat dispozitive mecanizate inteligente care să preia o parte însemnată din efortul fizic depus. Astfel a construit jucarii automate şi mecanisme inteligente sau şi-a imaginat roboţii in desene, cărţi, filme "SF" etc.

Robotul industrial este un mecanism de manipulare automatã , aservit în poziţie , reprogramabil , polivalent , capabil sã poziţioneze şi sã orienteze materialele, piesele , uneltele sau dispozitivele specializate , în timpul unor mişcări variabile şi programate , destinate executării unor sarcini variate.”

Roboţii oferă beneficii substanţiale muncitorilor, industriilor şi implicit ţărilor. În situaţia folosirii în scopuri paşnice, roboţii industriali pot influenţa pozitiv calitatea vieţii oamenilor prin înlocuirea acestora în spaţii: periculoase, cu condiţii de mediu dăunătoare omului, cu condiţii necunoscute de exploatare etc.

Este adevărat ca roboţii industriali prin calitatile lor pot cauza reduceri masive de personal acolo unde sunt implementaţi, dar creează şi meserii alternative:

• tehnicieni in industria roborizării;

• ingineri;

• vânzători;

• programatori;

• supervizori etc.

Beneficiile introducerii roboţilor în industrie includ managementul controlului şi al productivităţii şi cresterea evidentă a calitatii produselor. Roboţii pot lucra zi si noapte fară a obosi sau a-şi reduce performanţa. Consecvent realizează reduceri substanţiale ale preţului de cost în primul rând prin reducerea consumurilor de materii prime şi al prelucrării automate a acestora. De asemenea utilizarea roboţilor aduce avantaje pe piaţa concurenţială. Prin dezvoltarea rapidă a industriei şi a tehnicii de calcul, putem observa evoluţia roboţilor industriali către generaţiile inteligente ce le ofera caracteristica de a "inţelege" mediul în care lucrează.

Structura generală a roboţilor industriali depinde foarte mult de utilitatea şi scopul pentru care sunt produsi. Funcţiile de bază sunt reprezentate de:

• subsistemul cinematic;

• subsistemul de acţionare;

• subsistemul de comandă şi programare;

• subsistemul senzorial.

Indiferent de obiectiv ( poziţionare sau efectuarea unor operaţii tehnologice ) roboţii industriali trebuie sã pozitioneze şi sã orienteze un obiect în spaţiu. Fixarea şi orientarea unui corp în spaţiu se face cu ajutorul a şase parametrii : trei pentru poziţie şi trei pentru orientare.

Sistemul mecanic al unui robot industrial de topologie serială are următoarea structură:

- dispozitiv de ghidare;

- dispozitiv de prehensiune .

Aşa cum reiese din definiţia lor roboţii industriali îndeplinesc sarcini tehnologice (sudură, vopsit , etc. ) sau de transfer ( manipularea pieselor şi a semifabricatelor în procesul de producţie,montaj ). Atunci când îndeplinesc sarcini tehnologice efectorul este o sculă ( pistol de vopsit sau cap de sudură ).

Dacă sarcinile robotului sunt de transfer ( manipulare ) atunci efectorul său trebuie să fie un dispozitiv de prehensiune. Acesta reuşeşte să solidarizeze obiectul manipulat de robot. Această operaţie de solidarizare, care este analoagă celei prin care mâna umană apucă se numeşte prehensiune.