Proiect Mana Mecanica Cu Mecanism Cu Cama

1. Tema de proiectare

Să se proiecteze o mână mecanică cu mecanism cu camă plană de translație și acționare pneumatica

cu motor liniar cu următoarele date:

- Presiunea de alimentare a motorului liniar:

- Elementele dimensionale ale mecanismului

- Unghiul bacului de prindere

- Date privitoare la obiectul manipulat, care este din oțel:

- densitate material

- diametru nominal

- variația diametrului obiectului:

- coeficientul de lungime al piesei

- lungimea obiectului L = diametrul curent variabil

- accelerația gravitațională:

- coeficientul de frecare dintre obiectul manipulat și bacul de apucare:

- coeficientul de frecare din cuplele mecanismului (rotație, translație):

- coeficient de frecare din garniturile de etanșare ale motorului =

- coeficientul de siguranță la alunecare a obiectului manipulat dintre bacuri:

- randamentul motorului de acționare =

2. Noțiuni generare dispozitive de apucare

Un braț robot este o componentă mecanică a unui sistem robotic care poate efectua mișcări și

acțiuni similare cu cele ale unui braț uman. Este folosit pentru a efectua sarcini precum ridicarea și

manipularea obiectelor, asamblarea pieselor sau efectuarea altor operațiuni precise și repetabile.

Dispozitivul periferic al robotului depinde de aplicația acestuia:

o manipulare, montaj;

o sudură;

o vopsire;

o control.

Manipularea și montajul presupun apucarea (prehensiunea) transportul și desprinderea

obiectului de lucru (OL), utilizând un dispozitiv periferic de interacțiune cu OL ce se numește

dispozitiv de apucare (DA). La celelalte aplicații dispozitivul periferic este integrat procesului și

depinde de aplicație. Mai departe se va considera, în primul rând, ca aplicație manipularea OL.

Formele OL pot fi:

o cilindrică;

o prismatică;

o forme complexe cum ar fi: carcase, cutii, etc.

Dispozitivele de apucare pot fi de diferite construcții și principii de lucru:

o mâini mecanice (MM);

o dispozitive magnetice;

o dispozitive cu vacuum;

o dispozitive adaptive la forma OL;

Dintre dispozitivele de apucare cele mai importante pentru operațiile de manipulare și montaj

sunt mâinile mecanice (MM) care sunt prevazute cu două sau trei degete, în general rigide.

Utilizarea bacurilor prismatice permite manipularea de OL cilindrice de diferite diametre.

Fig.2.1 - Sistem periferic cu două degete

Rezolvarea manipularii OL prismatice se poate face în două moduri:

o prin folosirea degetelor oscilante și mecanism paralelogram, port-bacul capătând o

mișcare plan-paralelă;

o cu ajutorul MM cu bacuri cu mișcare de translație