Studiul Privind Actionarea și Programarea Roboților Mobili pe Două Roți de Tip Sumobot

1. Introducere

Denumirea ROBOT a fost introdusă de către scriitorul ceh Karl Capek în lucrarea sa ,,Roboţii universali ai lui Rossum”,(1921), plecând de la cuvântul ROBOTA = muncă, activitate de rutină. Traducerea acesteia (1923) în engleză a consacrat denumirea de robot pe plan internaţional. Insa, in aceasta piesa, roboţii creaţi de Rossum - humanoizi mecanici - construiţi cu scopul de a servi oamenii se revoltă, in final, împotriva omenirii distrugând-o

Realizarea unor instalaţii artificiale care să execute operaţii similare cu cele executate de om a fost o idee prezentă în imaginaţia omenirii încă din cele mai vechi timpuri

- perioada cuprinsă din antichitate până în 1940 se consideră preistoria roboţilor, deoarece mecanismele realizate pe principii pur mecanice imitau însuşiri ale fiinţelor vii ;

- istoria roboţilor începe în anul 1940 cu realizarea manipulatoarelor sincrone pentru mişcarea unor recipiente radioactive din spaţii supuse iradierii; etapă ce a ţinut până în jurul anilor 1960;

- perioada 1960-1980 este perioada de revoluţie a roboţilor, printr-o diversitate şi aplicabilitate fără precedent în domeniul industrial;

- perioada 1980-1990 – deceniul roboţilor industriali de generaţia I şi II şi robotizarea productiei (industrie şi servicii);

- incepând din 1990 au apărut primii roboţi inteligenţi, etapă în dezvoltare şi în momentul de faţă

Scriitorul Issac Asimov în povestirea SF ,,Runaround” (1940) formulează cele trei legi ale roboţilor (motto); foloseşte pentru prima dată cuvântul robotică (robotics) cu înţelesul de ştiinţa care se ocupă de studiul sistematic al roboţilor.

Trei tehnologii au fost cruciale pentru dezvoltarea roboticii:

– tehnologia servomecanismelor;

– tehnologia electronică;

– tehnica de calcul.

În 1985 Simon Nof, editorul lucrării ,,Handbook of Industrial Robotics”, formulează legile roboticii aplicate:

* roboţii trebuie să înlocuiasca oamenii în locurile de muncă periculoase pentru aceştia;

* roboţii trebuie să înlocuiasca oamenii în activităţi pe care aceştia nu doresc să le facă;

* roboţii ar trebui să înlocuiască oamenii în activităţi pe care ei le fac mai efficient (iniţial ar fi un dezavantaj pentru mulţi dar inevitabil vor beneficia toţi).

ROBOTII se transformă, practic, într-un produs specific spaţiului mecatronic.

2. Roboţii mobili

2.1 Clasificarea sistemelor tehnice

În anii 1960 a început să fie dezvoltată o categorie aparte de roboţi ca răspuns la necesitatea construirii unor noi sisteme de transport (diag.6.1.) capabile de performanţe mult sporite faţă de sistemele clasice cu roţi şi/sau şenile mai ales pe suprafeţe de susţinere accidentate, presărate cu obstacole.