Sistem inteligent pentru un robot mobil

Capitolul 1. Introducere

Să se implementeze un sistem inteligent pentru un robot mobil destinat explorării de medii necunoscute.

Cerințe :

- robotul trebuie să evite coloziunile cu obstacolele ;

- să decidă direcția de întoarcere (sensul) ;

- să decidă viteza de deplasare ;

- să decidă timpul de staționare într-o anumită poziție ;

Date inițiale :

Robotul este echipat cu :

- senzori de distanță (telemetru) ;

- senzori de viteză de deplasare ;

- posibilitatea unui sistem de scanare a senzorului de distanță ;

- senzor de înclinare pe 2 axe .

Pentru controlul unui robot mobil vom apela la proiectarea cu logică fuzzy astfel:

1. Înțelegerea relațiilor cauze efect (fenomenul adică în cazul meu robotul trebuie să evite obstacolele , e nevoie de a stabili distanța si viteza )

2. Intrăm în Matlab și scriem comanda fuzzy în fereastra principală și adaugăm câte variabile avem nevoie în controller cu Add Variabile din submeniul Edit.

3. Se stabilesc variabilele de intrare și de iesire și se introduc în fuzzy in Matlab.

4. Se alege domeniul de definiții pentru toate variabilele pe care le avem in sistem.

5. Se introduc domeniile sau intervalele pentru toate mulțimile fuzzy (mf) în campul de range din Simulink.

6. Se creeaza regulile în fuzzy conform tabelului de logică și se introduce în Rules în Matlab.

7. Se verifică dacă regulile funcționează din View->Rules înainte de a construi modelul Simulink și în caz că nu sunt corecte se verifică de unde e problema și se adaptează.

8. Se generează fisierul fis cu File->Export->To Workspace.

9. Se creează modelul simulativ în Simulink și se introduce fisierul din aplicațiile fis în controllerul fuzzy , iar apoi luăm cateva scenarii să vedem dacă sistemul funcționează corect.

Capitolul 2. Implementarea sistemului cu logica fuzzy (aplicații FIS)

Aici voi prezenta controllerele fuzzy “a1” împreună cu variabilele de intrare și de ieșire, definirea domeniilor pentru toate variabilele inclusiv pentru ce-a de ieșire cât si regulile așa cum se poate observa în figurile de mai jos:

Figura 1. Controllerul fuzzy împreună cu variabilele de intrare

Figura 2. Domeniul pentru distanța [0 10] km

Figura 3. Domeniul pentru d.deriv [-5 5] km

Figura 4. Domeniul pentru viteză de deplasare [0 10] m/s