Extras din curs
Sisteme de conducere in robotica – Curs 1
Robotii prin structura si functiile lor sunt sisteme complexe care au ca functie de baza miscarea in spatiu. Partile componente ale unui robot sunt prezentate in figura de mai sus.
Sistemul de comanda si cel de actionare constituie sistemul de conducere din care poate sa faca parte si sistemul de perceptie ( senzori si traductoare ).
Sistemul mecanic in actiune asupra mediului se numeste sistem condus.
Procesul robotizat se numeste proces condus.
Structura unui sistem de conducere este realizata pe nivele ierarhice pe verticala . O structura completa ( pentru roboti evoluati ) contine 4 nivele si anume :
- Nivelul de recunoastere obiecte in care se preiau informatii despre caracteristicile robotului si despre mediul in care acesta actioneaza
- Nivelul strategic in care actiunile generale ale robotului sunt impartite in operatii si miscari elementare
- Nivelul tactic in care miscarile elementare sunt descompuse in miscari ale fiecarui grad de libertate
- Nivelul executiv realizeaza efectiv miscarea la nivelul cuplei cinematice ( fiecare in parte )
Fiecare nivel ierarhic e raspunzator de comportarea robotului fata de nivelele ierarhice inferioare . In ierarhia de comanda informatia circula de jos in sus si comanda de sus in jos. Fiecare nivel ierarhic comunica cu operatorul uman . Comanda acestuia e prioritara pe orice nivel de comanda fata de deciziile pe care le ia robotul.
Sisteme de conducere in robotica – Curs 2
Cerinte impuse de sistemul de conducere
1. Generarea traiectoriei pentru realizarea miscarilor impuse
2. Conducerea in circuit inchis
3. Conducerea miscarii in contact direct cu obiectele ( conducere complianta )
1. Generarea traiectoriei pentru realizarea miscarilor impuse – Un robot indiferent de scopul sau trebuie sa execute o miscare bine determinata in cadrul careia elementul final evolueaza dupa o curba impusa intr-un sistem de referinta dat. Aceasta miscare trebuie corelata cu o unitate de timp . Astfel curba definita in spatiul de operare al robotului careia i se asociaza o variabila de timp se numeste traiectorie.
Preview document
Conținut arhivă zip
- Sisteme de conducere in robotica.docx
Alții au mai descărcat și
Cuprinsul capitolului 1. Analiza gestiunii resurselor umane 2. Analiza gestiunii resurselor materiale otenţialul intern al întreprinderii se...
Capitolul 1 Introducere Aspecte generale privind poluarea mediului 1.1. Mediul ca sistem Mediul reprezintă totalitatea lucrurilor materiale,...
NOŢIUNI DE BAZĂ ALE TOPOGRAFIEI 1 1.1. OBIECTUL, DEFINIŢIA ŞI RAMURILE MĂSURĂTORILOR TERESTRE Măsurătorile terestre sunt definite ca fiind un...
În practica economică se utilizează SISTEME STANDARDIZATE DE CLASIFICĂRI, care constituie componentele de bază ale SISTEMULUI INFORMATIONAL...
Caracaterizarea generala a tricoturilor 1.1, Tricoturi, notiuni de baza Tricotul este un produs textil format din ochiuri legate intre ele sub...
1. NOȚIUNI DE BAZĂ 1.1. Obiectul și metodele termotehnicii Termodinamica este un domeniu important al fizicii clasice, care se ocupă cu studiul...
Fiabilitatea este un aspect important în toate domeniile de activitate: aparatele casnice, automobilul, reţelele telefonice, livrările de energie,...
CURS 2 REGIMUL ÎNGRĂȘĂMINTELOR CHIMICE ȘI AL PRODUSELOR DE PROTECTIE A PLANTELOR Ingrasamintele chimice si produsele de protectie a plantelor...
Te-ar putea interesa și
CAPITOLUL 1 Modelare si strategii de conducere a manipulatoarelor robotice 1.1. Introducere în problematica robotilor industriali Notiunea de...
1.Generalitati. Incercarile de obtinere a unor noi materiale superperformante au condus la dezvoltarea unei clase de produsi cunoscuti sub...
GENERALITĂŢI 1 MATERIALE CU MEMORIA FOMEI 2 MATERIALE INTELIGENTE 3 Materiale inteligente – DEFINITII, CONCEPTE 3 Materiale inteligente -...
1. ROBOTI INDUSTRIALI - INTRODUCERE Robotica este un domeniu al ştiinţei şi tehnicii relativ nou, cu o rapidă dezvoltare, legat de realizarea şi...
Rezumat Ȋn lucrarea de faţă este prezentat un robot industrial cu mişcări de rotaţie şi translaţie comandat de un controler logic programabil....
Introducere Dispozitivele de apucare (DA) reprezintă veriga finală din alcătuirea unui robot industrial, a manipulatoarelor şi a altor...
Enunt: Se considera montajul de mai jos: In linia de fabricatie prezentata mai sus sunt prelucrate trei tipuri de piese. Linia este formata din...
Legenda: PB – punct pe banda transportoare ce corespunde senzorului P2, si din care va fi preluata piesa PDB – punct deasupra benzii ; punct in...