Proiect de Curs la Sisteme Automate

Tema proiectului

Continutul temei: sa se proiecteze un sistem urmaritor de mica putere, de curent continuu, de pozitionare unghiulara.

Date initiale:

- puterea maxima a sarcinii în regim permanent: 0.3920 W

- turatia maxima a sarcinii în regim permanent: 3.2000 rot/min

- turatia maxima a sarcinii în regim tranzitoriu: 5.1200 rot/min

- momentul de inertie al sarcinii: 0.4170 Kgm2

- acceleratia maxima admisa de sarcina: 12.800 rad/s2

- randamentul reductorului: 0.7060

- suprareglajul: 20%

- durata regimului tranzitoriu: minim

- numarul de oscilatii: 2

- eroarea în regim permanant la semnal rampa: 0.0011 rad

- tensiunea maxima aplicata motorului: 6 V

....

Alegerea si justificarea schemei bloc

Schema bloc a sistemului este prezentata în figura 1. Sistemul este compus dintr-un motor de c.c., un reductor, un element de comparatie, un lant de amplificare în tensiune si un etaj de limitare al momentului motor. Reductorul este necesar pentru a reduce unghiul axului motorului qM la unghiul axului sarcinii qs.Etajul de limitare al momentului motor este necesar pentru protectia elementelor mecanice la suprasarcina. Elementul de comparatie este necesar pentru determinarea erorii existente între marimea de intrare si marimea de iesire din sistem. În acelasi timp acesta asigura si convertirea erorii dintr-o marime de natura mecanica (un unghi) într-o marime de natura electrica (o tensiune).

Lantul de amplificare în tensiune este necesar pentru amplificarea semnalului de eroare pâna la o valoare necesara pentru comanda motorului.

Realizarea în acest mod a sistemului nu conduce întotdeuna la obtinerea de rezultate optime, deci se impune o compensare a acestuia.

Pe baza cerintelor impuse prin tema de proiect, a caracteristicilor si parametrilor motorului si a ansamblului reductor-sarcina, rezultatul final conduce la o functie de transfer de gradul 3, permitând folosirea eficienta a compensarii de tip serie în curent continuu.